Alrededor del Castillo de la Mota se asentaba el primitivo casco urbano. Las repoblaciones y la actividad comercial hacen que los vecinos vayan abandonando el otero amurallado para buscar cobijo junto al río. Fue archivo de la Corona entre los reinados De Enrique IV y Carlos I.

Compatibilizó esta función con la militar y con la de ser prisión del Estado. La construcción del castillo discurre a lo largo de los siglos XII y XV. Es de planta trapezoidal, con una muralla exterior y otra interior y un amplio patio de armas. La Torre del Homenaje, de 5 pisos, tiene una altura de casi cuarenta metros. En la planta baja está la capilla de Santa María del Castillo, con interesantes obras artísticas como el tríptico hispanoflamenco y un bello crucifijo de marfil del siglo XVII. En otra sala se puede ver una copia a gran escala de una carta del año 1500, de Juan de la Cosa.

En la primera mitad del siglo XX se acometieron profundas obras de restauración y reconstrucción que lo devolvieron a esplendor perdido. en 1942 fue ocupado por la Escuela de Formación de la Sección Femenina y desde 1984 depende de la Junta de Castilla y León. Fue el primer edificio de la Villa declarado Bien de Interés Cultural.

Ubicación: Avenida del Castillo, Medina del Campo